Cause première:

Les données RTCM sont transmises au contrôleur de vol.
Une fois que le contrôleur de vol traite et calcule les coordonnées, il envoie les informations de latitude / longitude à l'antenne principale.

• ​Chemin de transmission des données:
  1. L'avion obtient des données RTCM moulues → Transmet via la liaison de télémétrie au contrôleur de vol → Le contrôleur de vol vers l'avant vers l'antenne principale ( un retard peut se produire dans cette chaîne ).
  2. Les avions acquiert les données RTCM du réseau → Transmettent à travers l'antenne 4G vers le contrôleur de domaine → relais de contrôleur de domaine au co-contrôleur  → Enfin atteint l'antenne principale.

​Étapes de dépannage:  

​1.Pour le positionnement RTK du réseau:

• Vérifiez l'état de la carte SIM.
• Inspectez la connectivité de l'antenne 4G.  

2.Pour le positionnement RTK à la terre: vérifiez la connectivité réseau sur la télécommande.  

​3.Pour le positionnement de la station au sol:

• Confirmez la fonctionnalité de la station sol.  

​4.Si les problèmes persistent: Remplacez le module de positionnement (magnétomètre d'étalonnage).

​Cause première:

​Mesure anormale de la vitesse de navigation:  Le système détecte une anomalie lorsque l'erreur entre la vitesse mesurée et la vitesse fusionnée dépasse un seuil. Si la valeur de prédiction de vitesse verticale de l'EKF diffère de la valeur observée de plus d'un seuil pour â 3 secondes consécutives

, une anomalie de mesure de la vitesse de navigation est signalée.

​Étapes de dépannage:

• Inspection après l'atterrissage:
• Vérifiez les bras lâches, les pinces pliées ou les hélices endommagées.
• ​Vérifiez l'installation sécurisée du boîtier du contrôleur de vol et du module de positionnement. Si les problèmes persistent

​Cause première:  

Divertissement excessif du signal GPS entre les antennes primaires et secondaires.

​Étapes de dépannage:

ï¼ 1ï¼ Vérifiez les obstructions ou les environnements intérieurs.
​Note:  Les sous-casseurs de pont sont interdits pour les opérations (la perte de signal GPS peut provoquer une déviation et un accident de drones).

ï¼ 2ï¼ Remplacez le module de positionnement.

ï¼ 3ï¼ Si non résolu, le câble logiciel du contrôleur de vol peut être déconnecté;

Cause première:
L'écart entre l'en-tête RTK à double antenne et la solution de cap géomagnétique dépassant 20 degrés déclenche l'alerte.

Procédures de dépannage:

• Inspection du matériel

  • Vérifiez la connectivité de la ligne d'alimentation de l'antenne primaire  et deux connecteurs SMA de l'antenne RTK
  • Assurer aucun dommage physique aux câbles coaxiaux

• ​Récupération du système

  • Effectuer redémarrage à froid  du contrôleur de vol 
  • Si non résolu:
    â ¸ Exécuter âgé étalonnage magnétique